(※)動画は全てQuickTime Movieとなっています。
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タイトル | サイズ | 内容 | 担当学生・教官 |
バケットの貫入によるずり山変形過程の可視化 | 172KB | 研究室で最初に作ったムービーです。ずり山の変形過程をビデオで撮影し,トレーサー粒子の動きをアニメーションにしたものです。 | 塚本 佳明(H6卒) |
シールドチャンバ内における掘削粒子群の挙動 (粒子径:小) |
71KB | シールドチャンバ内における掘削粒子の運動を数値計算し,その結果をアニメーションにしたものです。これは粒子径が小さい場合です。 | 杉山 茂雄(H6卒) |
シールドチャンバ内における掘削粒子群の挙動 (粒子径:大) |
81KB | シールドチャンバ内における掘削粒子の運動を数値計算し,その結果をアニメーションにしたものです。これは粒子径が大きい場合で,面板の回転とともに,一定範囲に粒子が集まる様子が分かります。 | 杉山 茂雄(H6卒) |
運搬容量を増加した新型LHDの機構 (1号機) |
2.5MB | 本格的な資源開発ロボットを作成した最初の例です。ステアリング機構は付いていませんが,車体後部のバケットに粒子をベルコンで積み込めることが確認されました。 | 松岡 大志(H7卒) |
運搬容量を増加した新型LHDの機構 (2号機) |
16.3MB | ALV2号機で,アーティキュレートステアリング機構で移動します。ベッセルはバケット容量の2倍,排出はエゼクタ方式です。 | 瀬山 泰洋(H8卒) |
DEMによるずり山変形過程のシミュレーション | 315KB | 研究室で行ったDEMによる数値計算の最初の例です。すくい取り作業時におけるバケットと粒子の動きが計算され,アニメ化されています。 | 宮川 和久(H8卒) |
レーザポインタと画像処理を用いた大岩の自動検出 (その1) |
271KB | 複雑な背景から大岩を自動的に検出する画像処理アルゴリズムについて検討した例です。ここでは,画像処理結果を示しています。 | 佐野 克己(H8卒) |
レーザポインタと画像処理を用いた大岩の自動検出 (その2) |
1.7MB | レーザポインタを用いて大岩の厚みを計測し,最適な位置にブレーカの先端を移動させた結果です。 | 佐野 克己(H8卒) |
レーザポインタと画像処理を用いた大岩の自動検出 (その3) |
1.1MB | ブレーカ(マニピュレータ)の動きを上方に設置されたCCDカメラから見た映像です。 | 佐野 克己(H8卒) |
ビットの静的貫入による岩石破砕 (その1) |
972KB | ビットによる岩盤破砕の研究に最初に取り組んだ例です。岩石に貫入させるビットは実物大のビットを模擬したものを使用しています。ここでは,円弧型カッターを2個並べています。岩石は凝灰岩です。 | 鈴置 生治(H9卒) |
ビットの静的貫入による岩石破砕 (その2) |
644KB | 円弧型カッターを1個使用し,岩石は花崗岩です。 | 鈴置 生治(H9卒) |
ビットの静的貫入による岩石破砕 (その3) |
356KB | くさび型カッターを1個使用し,岩石は花崗岩です。 | 鈴置 生治(H9卒) |
ホイールローダによるダンプへの鉱石の自動積み込み作業 (車体の移動) |
1.4MB | ローダ側にビジョンを搭載し,ダンプのベッセルに光源を設け,ベッセルの位置を認識しながら自動的に土砂・鉱石を積み込む実験を行った時の結果です。 | 沖田 謙(H9卒) |
ホイールローダによるダンプへの鉱石の自動積み込み作業 (CCDカメラの映像) |
1.6MB | ローダ上に設置されたCCDカメラからの映像です。 | 沖田 謙(H9卒) |
実規模ディスクカッターによる岩盤掘削 | 278KB | 直径14インチで刃先が円弧状のディスクカッターにより花崗岩を掘削しております。極めてハードな実験でした。 | 山中 勇人(H10卒) |
車体屈曲型ホイールローダの自律移動 (車体の移動) |
6.0MB | ビジョンによりダンプの位置・姿勢を認識し,移動経路(Vシェープ)を生成し,その移動経路に沿って目標位置まで移動しております。 | 小西 泰史(H11修士修了) |
車体屈曲型ホイールローダの自律移動 (CCDカメラの映像) |
2.2MB | Vシェープを移動する際,車体に設置されたCCDカメラの映像です。 | 小西 泰史(H11修士修了) |
クローラドリルリンク機構のロボット工学的モデリング | 1.3MB | クローラドリルを簡単なリンク機構でモデル化し,初期姿勢から,掘削位置までビットを移動させたものです。 | 鈴木 寛之(H11修士修了) 高橋 弘 |
掘削土砂リサイクル処理機械における混合容器内土砂挙動1 | 600KB | 掘削粒子と添加剤の混合過程をDEMによりシミュレートした結果です。このムービーは容器の左側から見ています。パドルは1軸です。このムービーを見た時は,正直言って感動しました。 | 渡嘉敷 憲一郎(H11卒) 山中 勇人(H12修士修了) |
掘削土砂リサイクル処理機械における混合容器内土砂挙動2 | 600KB | 掘削粒子と添加剤の混合過程をDEMによりシミュレートした結果です。このムービーは容器の右側から見ています。パドルは1軸です。 | 渡嘉敷 憲一郎(H11卒) 山中 勇人(H12修士修了) |
掘削土砂と添加剤の混合実験 | 3.7MB | 土砂と添加剤の混合実験の様子です。土砂は黒土,添加剤は微細な硅砂です。2軸のパドル混合方式であり,土砂と添加剤がうまく混合されながら,下流へ搬送されている様子が分かります。 | 山中 勇人(H12修士修了) |
掘削土砂と添加剤の混合に関する数値シミュレーション | 30MB | 土砂と添加剤の混合過程をDEMによりシミュレートした結果です。2軸のパドル混合方式を採用しております。実際の計算は東北大学のスーパーコンピュータを用いております。この結果にも感動しました。サイズは30MBありますので,ダウンロードしようという気にはなれないと思いますのでサーバーに入れてありません。興味のある方は高橋までメールを下さい。 | 山中 勇人(H12修士修了) |
ダンプとローダの知的協調による積み込み作業の自動化 (その1) |
1.3MB | クロスローディングの自動化を目指した基礎研究です。ダンプがローダに接近しております。 | 森川 康弘(H12卒) |
ダンプとローダの知的協調による積み込み作業の自動化 (その2) |
1.3MB | クロスローディングの自動化を目指した基礎研究です。ダンプがローダに接近しております。接近の方法がその1と少し異なっています。 | 森川 康弘(H12卒) |